PlatformIO で ESP32 の CAN を使う方法を紹介します．
はじめに
理由はよくわかっていませんが，現時点において PlatformIO の環境では ESP32 の CAN がサポートされていません．フレームワークとして ESP-IDF を選択して CAN のサンプルを実行しようとしても「fatal error: driver/can.h: No such file or directory」となってしまいます．
対応
これは，CAN 関連のドライバーがインストールされていないのが原因です．ESP-IDF からファイルを取得すると動くようになります．
具体的には，PowerShell で次のコマンドを実行します．ユーザ名等は環境変数から取得するようにしていますので，Windows10 の PowerShell にそのままコピペすれば OK です．
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Invoke-WebRequest https://raw.githubusercontent.com/espressif/esp-idf/master/components/driver/can.c -OutFile "C:\Users\$env:username\.platformio\packages\framework-espidf\components\driver\can.c" Invoke-WebRequest https://raw.githubusercontent.com/espressif/esp-idf/master/components/driver/include/driver/can.h -OutFile "C:\Users\$env:username\.platformio\packages\framework-espidf\components\driver\include\driver\can.h" Invoke-WebRequest https://raw.githubusercontent.com/espressif/esp-idf/master/components/soc/esp32/include/soc/can_struct.h -OutFile "C:\Users\$env:username\.platformio\packages\framework-espidf\components\soc\esp32\include\soc\can_struct.h" Invoke-WebRequest https://raw.githubusercontent.com/espressif/arduino-esp32/master/tools/sdk/ld/esp32.peripherals.ld -OutFile "C:\Users\$env:username\.platformio\packages\framework-espidf\components\esp32\ld\esp32.peripherals.ld" |
注意点
現時点で，driver/can.h は，include 周りのバグがあるので，#include "driver/can.h" をソースの先頭に書くと「error: unknown type name ‘TickType_t’」というエラーが表示されてしまいます．
この場合，#include "freertos/FreeRTOS.h" の後に #include "driver/can.h" を書くようにすることで解消できます．
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